Perpustakaan Digital ITB

Interaksi manusia dan robot (Human Robot Interaction) atau disingkat HRI saat ini bermanfaat untuk membantu pekerjaan manusia dimana manusia memberikan suatu perintah kepada robot. Dalam hal ini dibutuhkan suatu media komunikasi yang dapat dipahami oleh robot dan mudah dilakukan oleh manusia. Media komunikasi yang biasa digunakan oleh manusia salah satunya menggunakan bahasa lisan akan tetapi terdapat kondisi dimana komunikasi lisan tidak memungkinkan untuk dilakukan seperti pada seseorang yang mengalami tuna wicara, sedang sakit, dan lanjut usia sehingga media komunikasi yang dapat digunakan adalah bahasa gerakan tangan untuk memberikan perintah kepada robot. Tingkat akurasi untuk berbagai macam pengenalan menggunakan metode SVM dan K-Means cukup tinggi sehingga dalam penelitian ini, membahas tentang pengenalan gerakan tangan sebagai perintah untuk Robot Bioloid dengan menggunakan dua metode yaitu K-Means dan SVM. Empat macam gerakan (maju, kanan, kiri, dan berhenti) ini dapat dikenali dengan menggunakan Kinect 2.0. Pengujian dilakukan 1080 kali dengan 3 jarak yang berbeda (2m, 3m, dan 4m) dan tiga macam posisi (450, 00, dan -450). Tingkat akurasi metode SVM mencapai 95.15% dan membutuhkan waktu pengenalan 10ms, sedangkan K-Means mencapai 77.42% dengan waktu 4.45ms. Metode Multiclass SVM memiliki kinerja yang lebih baik daripada Metode K-Means.