digilib@itb.ac.id +62 812 2508 8800

Robot bawah air mulai banyak dikembangkan untuk digunakan dalam berbagai kebutuhan bawah air seperti transportasi, penjelajahan, dan pemetaan. Ikan sebagai organisme dalam air telah berevolusi dan beradaptasi dengan lingkungannya sehingga morfologi ikan efisien untuk bergerak di dalam air. Penelitian ini dilakukan sebagai persiapan untuk mencari bentuk ekor robot ikan yang sesuai dengan kebutuhan. Penelitian ini bertujuan untuk merancang sistem data akuisisi untuk mengukur sifat hidrodinamik dari ekor ikan. Karakteristik fisik yang dibaca diantaranya adalah kecepatan aliran, frekuensi/kecepatan ekor ikan dan gaya arah sumbu x, gaya arah sumbu y, dan momen z yang dihasilkan dari ekor robot ikan. Frekuensi ekor ikan dibaca menggunakan rotary encoder untuk membaca kecepatan dari ekor setiap saat. Kecepatan aliran water tunnel didapat menggunakan tabung pitot yang disambung ke sensor beda tekanan. Sedangkan gaya dari ekor ikan dibaca menggunakan load cell gaya x, gaya y dan momen z. Kecepatan aliran dari water tunnel dapat dinyatakan dengan fungsi: V aliran (m/s) = 0.15*Freq Motor(Hz) + 0.0975. Histerisis sebesar 4.03%. Telah dilakukan pengujian karakteristik motor DC dengan hasil hubungan torsi dan kecepatan putar 𝜔 = −18.063𝑇 + 6309.3. Hasil pengujian didapat bahwa load cell yang dibuat mampu membaca gaya x (histerisis 1.34%), gaya y (histerisis 1.17%) dan momen z (histerisis 3.17%). Kata kunci: Robot Ikan, Pengukuran, Load Cell