Perpustakaan Digital ITB

Sistem penentuan lokasi digunakan untuk menentukan posisi dan orientasi dari kursi roda listrik. Sistem penentuan lokasi ini dibutuhkan kursi roda listrik untuk bernavigasi secara otomatis. Sistem navigasi dapat menunjang teknologi brain computer interface dalam pengendalian kursi roda listrik untuk bergerak secara otomatis ke posisi yang diinginkan dengan aman pada saat mendapatkan sinyal dari brain computer interface. Metode umum yang biasa digunakan untuk sistem penentuan lokasi adalah metode penggabungan nilai sensor. Metode ini menggabungkan dua metode penentuan lokasi yaitu penentuan lokasi lokal dengan menggunakan metode dead reckoning dan metode penentuan lokasi global dengan menggunakan sensor kamera. Algoritma yang biasa digunakan untuk menggabungkan kedua metode tersebut adalah Filter partikel. Algoritma Filter partikel tersebut berfungsi sebagai estimator untuk mengoreksi data yang diperoleh dari dead reckoning oleh metode penentuan lokasi global Pengujian dilakukan dengan menggerakkan kursi roda listrik untuk membentuk 3 pola gerakan yang berbeda yaitu gerak lurus, mematah, dan melingkar. Kemudian data yang diperoleh dari odometer, CMUcam, dan penggabungan sensor dibandingkan dengan data pengukuran dari meter panjang konvensional yang memiliki ketelitian ±0,5 mm. Pada hasil pengujian gerak melingkar, sistem pengukuran dengan metode penggabungan sensor menunjukan akuisisi data yang cepat dan memiliki galat yang kecil dengan nilai galat sebesar 0,4 cm pada koordinat X, 1,1 cm pada koordinat Y, dan 0,01 rad pada koordinat orientasi. Berdasarkan hasil tersebut, sistem penentuan lokasi dengan penggabungan sensor lebih baik digunakan dibandingkan hanya dengan metode dead-reckoning saja atau dengan sensor kamera saja. Dengan metode penggabungan sensor, akusisi data cepat karena menggunakan data dari dead-reckoning kemudian dikoreksi oleh sensor kamera untuk meminimalisasi galat.