Perpustakaan Digital ITB

Iterative Learning Control (ILC) pada umumnya menggunakan modifikasi input yang diberikan oleh causal inversion. Namun untuk sistem yang berfase nonminimum modifikasi input ini akan membuat peningkatan input sistem secara eksponensial karena dinamika nol nya tidak stabil. Untuk mengatasi masalah tersebut maka digunakanlah sebuah metode yang disebut dengan inversi stabil. Metode ini bersifat non-causal dan terbatas pada interval tertentu. Sudah banyak dikembangkan metode iterasi untuk melakukan metode inversi stabil. Pada tulisan ini akan dipaparkan sebuah metode iterasi sederhana yang didapatkan dari persoalan kontrol optimal. Dengan menjadikan minimisasi galat sebagai indeks performansi pada masalah kontrol optimal, akan didapatkan sistem adjoint yang akan digunakan sebagai parameter untuk mengupdate input. Dengan menggunakan sistem adjoint, Iterative Learning Control memberikan hasil yang baik. Hasil tersebut ditunjukkan oleh hasil simulasi pelacakan lintasan untuk sistem nonlinear yang berfase non-minimum.