Perpustakaan Digital ITB

Di dunia industri modern telah terjadi peralihan dari sistem kontrol manual ke sistem kontrol otomatik berbasis komputer yang lebih efektif dan efisien. Berbagai keuntungan dari Networked Control System (NCS) atau sistem kontrol jaringan adalah mudah dalam instalasi dan pemeliharaan, fleksibel, dan rendah biaya. Namun sayangnya, terdapat permasalahan waktu tunda yang dapat menurunkan kestabilan dan kinerja NCS itu sendiri. Masalah utama yang dibahas dalam tugas akhir ini adalah mendesain sistem pengontrol untuk suatu plant yang berkaitan dengan NCS dan terdapat sistem switched di dalamnya. Adapun tujuan dari sistem kontrol tersebut adalah untuk menstabilkan sistem lup tertutup. Kestabilan sistem lup tertutup dapat dilihat dengan menggunakan metode Lyapunov, sementara kinerja dari sistem kontrol dapat diketahui melalui nilai norma H2 dari fungsi transfer sistem lup tertutup. Proses untuk menentukan sistem kontrol tersebut dituliskan dalam Linear Matrix Inequality (LMI). Untuk verifikasi sistem kontrol yang diperoleh, dilakukan simulasi dengan menerapkannya pada sistem motor DC. Dari hasil simulasi diperoleh bahwa grafik respon waktu dari masing-masing state pada simulasi motor DC menunjukkan bahwa saat input kontrol berupa tegangan diberikan, arus, kecepatan sudut, dan perpindahan sudut yang dihasilkan semakin menuju kestabilan.