Perpustakaan Digital ITB

Algoritma kendali Model Predictive Control (MPC) telah digunakan secara luas dalam industri. lmplementasi algoritma ini membutuhkan sistem perangkat keras dengan kemampuan tinggi seperti komputer personal. lmplementasi MPC pada sistem perangkat keras yang memiliki kemampuan lebih sederhana memberikan manfaat yang lebih luas terhadap penggunaana lgoritma ini. Programmable Logic Controller (PLC) merupakan salah satu sistemperangkat keras yang sederhana dan telah digunakan secara luas dalam industri. lmplementasi MPC berbasiskan PLC memberikan efisiensi dan efektifitas yang besar pada industri. Hal ini telah diusahakan dan telah dilaksanakan dalam Tugas Akhir ini. Algoritma MPC yang diterapkan pada PLC ini, bertujuan untuk memperbaiki tanggapan suatu sistem kendalian sederhana, yaitu motor DC sederhana. Hasil MPC pada PLC ini, selanjutnya, dibandingkan kinerjanya dengan realisasi algoritma kendali Proportional-lntegral-Derivative (PlD), dan PlD anti-wind-up yang juga telah dilakukan. Untuk itu, pada tahap awal, dilakukan pembelajaran terhadap karakteristik dan spesifikasi PLC dan kendalian Motor DC. Selanjutnya, dilakukan simulasi algoritma MPC, PlD, dan PlD anti-wind-up pada perangkat lunak MATLAB. lmplementasi algoritma MPC, PlD, dan PlD anti-wind-up di-program pada PLC. Hasil dari ketiga algoritma kendali ini, pada simulasi dan implementasi, dianalisa dan diperbandingkan.