Perpustakaan Digital ITB
2008 TA PP EKO AHADYAT 1-COVER.pdf
2008 TA PP EKO AHADYAT 1-BAB1.pdf
2008 TA PP EKO AHADYAT 1-BAB2.pdf
2008 TA PP EKO AHADYAT 1-BAB3.pdf
2008 TA PP EKO AHADYAT 1-BAB4.pdf
2008 TA PP EKO AHADYAT 1-BAB5.pdf
2008 TA PP EKO AHADYAT 1-PUSTAKA.pdf
Manipulator lengan merupakan sebuah perangkat mekanik yang berbentuk dan berfungsi menyerupai lengan manusia. Sampai saat ini perangkat ini masih dikembangkan untuk dapat menggantikan tugas manusia.
Dalam tugas akhir ini dirancang suatu sistem kontrol sekuens yang dapat memerintah manipulator lengan untuk dapat mengambil objek pada koordinat tertentu dan kemudian meletakannya pada koordinat lain dengan melewati suatu halangan. Alat yang digunakan berupa robot P3DX dengan manipulator lengan P2ARM. Robot diprogram menggunakan Microsoft Visual Studio 2003.NET dengan bahasa pemrograman C++ dan pustaka ARIA. Kemudian untuk menguji performansi sistem yang dibuat, dilakukan simulasi pabrik perakitan (Assembly Factory).
Untuk mendapatkan performansi terbaik, dicobakan dua metode gerak yaitu dengan sudut lengan minimum dan sudut lengan maksimum. Percobaan dilakukan dengan menggunakan nilai Kp dan Kd masing-masing 30. Dari percobaan, didapat bahwa metode sudut lengan maksimum lebih cepat. Dari 100 kali simulasi, tercatat waktu rata-rata 70 detik dengan tingkat keberhasilan 75% untuk penempatan dan 97,2% untuk pengambilan.