![](https://digilib.itb.ac.id/assets/icon/pdf.gif)
Dokumen Asli
Terbatas  Dessy Rondang Monaomi
» Gedung UPT Perpustakaan
Terbatas  Dessy Rondang Monaomi
» Gedung UPT Perpustakaan
Proses evakuasi di bawah reruntuhan bangunan pasca gempa bumi menyulitkan tim
penyelamat karena risiko yang perlu dihadapi saat melakukan pencarian baik dari atas runtuhan
maupun dari bawah. Untuk mengatasi masalah tersebut, dibuatlah sebuah robot penyelamat
yang dapat melakukan pencarian korban dari bawah reruntuhan. Robot ini terdiri atas sebuah
sistem daya yang menyuplai daya robot, sistem navigasi dan penggerak sebagai tubuh utama
dari robot, dan sebuah antarmuka yang dapat dipergunakan untuk mengawasi pergerakan robot.
Robot ini bergerak secara otomatis dengan menggunakan algoritma spiral dan reinforcement
learning. Algoritma spiral pada smart navigation yang dibuat ini berguna untuk eksplorasi
partisi dan reinforcement learning berguna untuk melakukan retracking dan backtracking.
Reinforcement learning sendiri merupakan sebuah metode machine learning yang mana agen
tidak memiliki data pada saat melakukan training dan membuat datanya sendiri berdasarkan
aksi yang dilakukan pada saat training. Untuk melakukan smart navigation secara optimal,
robot perlu memiliki komponen yang dapat bekerja untuk mengetahui lokasi dari halangan di
sekitarnya. Dengan mengetahui lokasi halangan-halangan di sekitarnya, algoritma smart
navigation akan menghindari berbenturan dengan halangan tersebut. Selain itu, algoritma
navigasi ini juga akan membawa robot ke seluruh area yang dapat dijangkau oleh robot
mengingat lokasi korban di bawah runtuhan tidak diketahui secara pasti sehingga robot perlu
melalui seluruh runtuhan untuk menemukan seluruh korban dan dilakukan perencanaan untuk
penyelamatan keseluruhan korban.
Dari sisi smart navigation yang dilakukan oleh robot menggunakan beberapa dummy arena,
didapatkan performa robot berupa coverage ratio dan path efficiency. Algoritma memiliki
coverage ratio sebesar 1.09 dan path efficiency sebesar 0.92 yang mana akan menunjukkan
optimal pada nilai 1. Retracking dengan menggunakan algoritma reinforcement learning akan
muncul ketika algoritma spiral yang dipakai tidak memiliki tempat untuk dieksplorasi lagi dan
backtracking yang juga menggunakan reinforcement learning akan muncul ketika seluruh area
yang dapat dijangkau sudah dieksplorasi dan mengembalikan robot ke posisi awalnya saat
digunakan. Selain itu, peta pergerakan robot dan posisi korban juga dapat dilihat pada
antarmuka yang dibuat. Dengan menggunakan peta dan sebaran posisi korban pada peta, tim
penyelamat dapat merencanakan evakuasi dengan lebih baik.