Perpustakaan Digital ITB

Model based system dan sensor based system biasa digunakan sebagai algoritma pergerakan wahana gerak mandiri. Model based system mengharuskan perancang mengetahui setiap kondisi yang ada dalam lingkungan sehingga bisa membuat algoritma yang benar, akan tetapi hal ini akan boros dalam penggunaan memori. Sedangkan sensor based system tidak mengharuskan kita mengetahui semua kondisi lingkungan, akan tetapi memerlukan waktu lama untuk bagi wahana untuk mempelajari lingkungannya. Sehingga dikembangkanlah suatu sistem navigasi dengan menggunakan metode pedekatan terhadap dua metode ini. Metode ini yakni Jaringan Syaraf Tiruan Hierarchical Extended Kohonen Map yang merupakan pengembangan dari JST Extended Kohonen Map yakni dengan menambahkan suatu grid pada setiap neuron yang ada pada grid EKM (super-net). Prinsip HEKM menggunakan prinsip SOFM. Implementasi jaringan ini akan membuat jaringan dihitung secara sekuensial sehingga diperkirakan dapat mengurangi cost perhitungan memori dan waktu komputasi. HEKM menggunakan proses pembelajaran supervised learning dan unsupervised learning. Proses unsupervised learning menggunakan metode sensor based system dan model based system sedangkan proses supervised learning menggunakan model based system. Dengan penggunaan jaringan HEKM diharapkan wahana dapat belajar sehingga wahana akan beraksi sesuai dengan kondisi lingkungan.