![](https://digilib.itb.ac.id/assets/icon/pdf.gif)
Dokumen Asli
Terbatas  Dessy Rondang Monaomi
» Gedung UPT Perpustakaan
Terbatas  Dessy Rondang Monaomi
» Gedung UPT Perpustakaan
Pada penelitian ini dilakukan perancangan dan implementasi sebuah robot mobil 4 roda yang
berfungsi sebagai prototipe robot eksplorasi di dalam bangunan yang terdampak gempa.
Tujuan dari penelitian ini adalah untuk membantu proses pencarian dan evakuasi korban
dengan melakukan pemetaan dalam ruangan dan menentukan jalur evakuasi tercepat. Robot
ini dilengkapi dengan sistem navigasi yang menggunakan sensor ultrasonik dan mikrokontroler
berbasis Raspberry Pi untuk mendeteksi dan menghindari rintangan. Sub-sistem yang
dikembangkan meliputi sub-sistem navigasi, penggerak, dan daya. Data yang diperoleh dari
sensor diproses oleh Raspberry Pi untuk menentukan jalur yang aman dan efisien dengan
algoritma eksplorasi yang akan diimplementasikan. Sub-sistem penggerak menggunakan
motor DC yang dikendalikan oleh motor driver untuk menggerakkan robot sesuai dengan jalur
yang telah ditentukan. Sub-sistem daya dirancang untuk memastikan bahwa semua komponen
robot dapat beroperasi dengan baik selama proses eksplorasi. Implementasi sistem dilakukan
melalui beberapa tahap, yaitu desain perangkat keras, pengembangan perangkat lunak, dan
pengujian sistem secara keseluruhan. Pada tahap desain perangkat keras, komponen-komponen
seperti sensor ultrasonik, motor DC, Raspberry Pi dan komponen lainnya dilakukan integrasi
menjadi satu kesatuan, yaitu robot. Pengembangan perangkat lunak melibatkan pembuatan
algoritma untuk pengolahan data sensor, pemetaan ruangan, dan navigasi robot. Pengujian
sistem dilakukan dengan menguji fungsional setiap komponen, setiap sub-sistem, dan
fungsional robot dalam melakukan pergerakan dasar serta kesesuaian sistem yang dibuat
dengan spesifikasi yang diinginkan. Berdasarkan hasil pengujian, robot yang dikembangkan
pada penelitian ini mampu melakukan Obstacle Avoidance dengan rasio keberhasilannya yaitu
85%. Selain itu, robot juga dapat melintasi lintasan tanjakan dengan kemiringan yang tidak
lebih dari 20 derajat. Hasil dari pengujian mengubah arah robot dan pergerakan dalam grid
arena memberikan galat masing-masing 2.22% sampai 7.22% dan 0.4% sampai 2.4%. Hasil
ini dapat memberikan galat yang lebih besar karena akumulasi ketika robot dioperasikan untuk
arena yang lebih luas. Sehingga diharapkan untuk penelitian selanjutnya dapat
mengembangkan robot ini dengan menambahkan mekanisme pengendalian untuk
meminimalkan galat yang dihasilkan. Terlepas dari hal tersebut, hasil dari pengujian spesifikasi
yaitu spesifikasi dimensi 45 cm x 45 cm x 25 cm dapat terpenuhi dengan dimensi robot saat ini
yaitu panjang sebesar 27 cm, lebar 18 cm, dan tinggi 18 cm, sedangkan pengujian spesifikasi
daya tahan power suplai yang diinginkan minimal dapat menyuplai robot selama 1 jam,
didapatkan hasil bahwa sub-sistem daya dapat menyuplai daya maksimal selama 2 jam 40
menit.