Perpustakaan Digital ITB

Inspeksi visual merupakan bagian penting dalam industri Maintenance, Repair, dan Overhaul (MRO) pesawat terbang. Sayangnya, praktik ini dilaksanakan secara manual oleh manusia dan banyak studi melihatnya sebagai proses yang tidak efektif dan tidak efisien. Pendekatan yang menonjol untuk meningkatkan efektifitas dan efisiensi dari praktik tersebut ialah menggunakan robot sebagai wahana inspeksi dan salah satu tantangan utamanya adalah pendekatan tersebut memerlukan sensor lokalisasi yang akurat, terutama dalam lingkungan indoor dimana inspeksi dilaksanakan, sehingga wahana bisa dijaga pada referensi trayektori tanpa merusak pesawat. Dalam hal ini, kami menggunakan quadcopter sebagai wahana inspeksi karena memiliki kemampuan untuk meencakup seluruh area pesawat dan sistem lokalisasinya akan menggunakan stereo vision sebagai sensor, mengesampingkan penggunaan GPS dan IMU karena keterbatasan ketersediaan sinyal dan masalah akurasi. Riset ini secara umum berusaha untuk mengevaluasi performa dari stereo vision, integrasinya dengan quadcopter, dan keseluruhan sistem pada beberapa trayektori. Riset ini dilakukan menggunakan simulasi numerik dan memanfaatkan lingkungan virtual untuk memodelkan sensor visual secara realistis pada kondisi ideal. Sistem tersebut dikembangkan menggunakan MATLAB/Simulink untuk memodelkan dinamika quadcopter yang dipasangkan dengan Gazebo Simulator untuk membuat sebuah lingkungan virtual dan pemodelan sensor kamera. Data gambar yang dihasilkan akan disegmentasi menggunakan color tresholder dan blob analysis untuk mendeteksi marker yang terpasang pada quadcopter, sehingga secara tidak langsung akan mendapatkan lokasi wahana tersebut. Hasil riset ini menunjukkan bahwa algoritma rekonstruksi, dengan variasi ketinggian kamera maksimum sekitar 7.5 m, memberikan estimasi yang stabil dan dapat diandalkan dalam orde sentimeter, meski begitu nilai rata-rata error secara umum meningkat seiring naiknya ketinggian kamera. Selain itu, performa dari estimasi posisi X dan Y turun seiring bergeraknya quadcopter mendekati batas FoV kamera. Sebagai tambahan, keseluruhan sistem, yang terdiri atas quadcopter, stereo vision, dan sistem kendali menggunakan LQR, menunjukkan performa yang baik dalam melacak trayektori tanpa heading. Meski begitu, sistem ini masih gagal dalam melakukan simulasi menggunakan variasi heading.