Perpustakaan Digital ITB

Salah satu tugas dalam otomasi kendaraan adalah mengenali lingkungan dan keberadaan kendaraan lain di sekitar. Salah satu aspek dari pengenalan kendaraan lain adalah menentukan hubungan spasial antara kendaraan pengamat dan kendaraan lain, seperti jarak dan kecepatan kendaraan. Terdapat beberapa metode untuk melakukan deteksi kendaraan dan estimasi jarak antar kendaraan dari sekuens citra, salah satunya dengan memanfaatkan titik hilang pada jalan. Sebuah titik hilang dari sebuah jalan terletak pada sebuah citra sehingga batas-batas jalan pada citra terlihat bertemu pada titik tersebut. Pada Tugas Akhir ini, dikembangkan sebuah sistem yang merupakan pengembangan dari metode tersebut yang mengenali daerah jalan, titik hilang jalan, mendeteksi dan melacak kendaraan lain, serta mengukur kecepatan relatif kendaraan di sekitar kendaraan pengamat dari sekuens citra masukan. Pengenalan daerah jalan dan titik hilang dilakukan dengan melakukan deteksi batas-batas jalan menggunakan transformasi Hough, dan menentukan titk hilang berdasarkan perpotongan antara garis-garis batas jalan. Deteksi kendaraan dilakukan menggunakan model support vector machine yang menerima fitur histogram of oriented gradients. Perhitungan jarak kendaraan terhadap kendaraan pengamat memanfaatkan posisi kendaraan pada citra terhadap titik hilang dan tepi bawah citra, serta kecepatan relatif kendaraan terhadap pengamat menggunakan regresi linear variabel jarak kendaraan terhadap waktu. Pengujian terhadap model SVM untuk klasifikasi kendaraan menghasilkan kinerja terbaik dengan nilai F1 score sebesar 0.952. Sistem solusi dapat melakukan estimasi titik hilang, deteksi kendaraan, pelacakan kendaraan, dan pengukuran jarak dan kecepatan kendaraan relatif dengan kecepatan proses 38.481 frame per detik.