Perpustakaan Digital ITB

Penelitian ini membahas pengembangan Klungbot WDR, sebuah sistem robot angklung real-time terdistribusi nirkabel yang memanfaatkan kemampuan mikrokontroler ESP32. Sistem ini menggunakan arsitektur yang mudah diskalakan dari perangkat utama dan beberapa sub-perangkat, yang masing-masing mengendalikan satu set angklung. Real Time Operating System (RTOS) digunakan untuk memastikan eksekusi yang tepat waktu untuk tugas yang sangat penting. Komunikasi nirkabel antara perangkat-perangkat ini difasilitasi dengan menggunakan protokol ESP-NOW. Sistem yang dirancang berhasil mencapai latensi komunikasi 1,6 ms dan latensi suara aksi 56,6 ms, yang menunjukkan bahwa sistem elektromekanik merupakan kontributor utama untuk penundaan suara aksi secara keseluruhan, yang menyoroti efisiensi sistem komunikasi dan kontrol yang dikembangkan dalam penelitian ini. Kata kunci: kontrol waktu nyata, sistem terdistribusi, ESP32, ESP-NOW, angklung, RTOS