Perpustakaan Digital ITB

Pengolahan citra digital merupakan ilmu yang sedang berkembang dengan pesat dan memiliki berbagai aplikasi baik dalam bidang sains maupun teknologi. Salah satu aplikasi yang cukup banyak ditemukan yaitu dalam sistem kendali wahana tak berawak, baik itu untuk keperluan pendeteksian objek penghalang, pengendali arah gerak wahana maupun untuk penjejak target sasaran. Dalam penelitian ini dilakukan implementasi algoritma pengolahan citra digital untuk menghasilkan masukan bagi sistem kendali roket. Tujuan yang ingin dicapai yaitu agar roket dapat mendeteksi arah pergerakan objek sasaran dan mengikuti pergerakannya. Algoritma yang digunakan mencakup algoritma pengolahan citra untuk segmentasi, morfologi dan ekstraksi ciri objek sasaran. Segmentasi objek berdasarkan warna objek diimplementasikan dengan fungsi color thresholding, sementara segmentasi berdasarkan luas area diimpementasikan dengan fungsi particle filter. Di antara kedua fungsi segmentasi disisipkan convex hull sebagai algoritma morfologi untuk melakukan closing pada partikel diskontinu. Ekstraksi koordinat titik pusat massa objek dilakukan menggunakan fungsi particle analysis dan informasi yang didapat berupa posisi dan kecepatan objek dikirimkan ke sistem kendali setelah melalui proses estimasi oleh filter Kalman. Algoritma-algortima tersebut diimplementasikan dengan menggunakan perangkat lunak LabVIEW khususnya modul Vision Development dan prosesor citra CVS 1454 yang diproduksi oleh NATIONAL INSTRUMENTS. Hasil-hasil yang diperoleh pada penelitian ini memperlihatkan bahwa sistem pengolahan citra telah dapat mendeteksi objek sasaran berdasarkan ciri warna, ukuran dan posisi relatifnya terhadap titik tengah kamera. Dalam tahap integrasi, model roket telah dapat mengikuti pergerakan objek sasaran meskipun kesalahan yang dihasilkan masih relatif besar sebagai akibat dari ketidakstabilan model roket.