Perpustakaan Digital ITB

Pada prosedur operasi ataupun dalam kondisi darurat, intubasi endotrakeal (ETI) dilakukan untuk menjaga stabilitas kondisi pasien, walaupun prosedurnya masih terindikasi berisiko tinggi dan sulit. Melihat hal ini serta adanya potensi soft Robot sebagai alat medis, tim riset ITB telah mengembangkan desain dari soft robot untuk aplikasi intubasi endotrakeal yang terjangkau. Namun saat ini masih diperlukan model analisis elemen hingga yang tervalidasi untuk meneliti fenomena dan karakteristik gerak dari soft robotic manipulator secara detail demi meningkatkan performanya. Pada tugas akhir ini, pemodelan analisis elemen hingga dari soft robotic manipulator dilakukan pada software SIMULIA ABAQUS dan hasil simulasi berupa sudut bending serta sudut orientasi bidang bending akan divalidasi dengan data eksperimen yang sudah dilakukan. Penelitian juga mencakup metode pengolahan data hasil simulasi, serta optimasi konvergensi dan beban komputasi simulasi. Teknik pemodelan beserta metode pengolahan data simulasi dijelaskan pada bab empat. Optimasi konvergensi simulasi yang dilakukan meliputi pengubahan jenis step, orde elemen komponen, dan penambahan stabilisasi kontak. Lapisan tambahan pengikat lilitan dan sudut orientasi benang mempengaruhi hasil simulasi secara signifikan, namun faktor gravitasi dan jenis input tekanan diskrit diabaikan karena pengaruhnya kecil. Perbandingan hasil simulasi dan eksperimen menunjukkan bahwa simulasi mampu menangkap perilaku gerakan bending manipulator, namun pemberian offset input tekanan sebesar 0,02 MPa dibutuhkan untuk menyesuaikan data sudut bending. Pada gerakan vektorisasi, data sudut orientasi bidang bending menujukkan hasil yang serupa dengan eksperimen, walaupun pada tekanan tinggi, solusi simulasi masih sulit untuk konvergen.