digilib@itb.ac.id +62 812 2508 8800

SISTEM PENGGERAK RODA BERBASIS KONTROL PID PADA ROBOT DISINFEKTAN OTONOM

Penulis : Sebastian Anthony Tedja [13218048]
Kontributor / Dosen Pembimbing :
  • Dr. Ir. Mervin Tangguar Hutabarat, M.Sc.
  • Dr. Agung Harsoyo, S.T., M.Sc.
  • Prof. Trio Adiono, S.T., M.T., Ph.D.
  • Infall Syafalni, S.T., M.Sc.
  • Nana Sutisna, S.T., M.T., Ph.D.
Jenis Koleksi : Tugas Akhir
Tahun Terbit :
Penerbit : Teknik Elektro
Fakultas : Sekolah Teknik Elektro dan Informatika
Subjek :
Kata Kunci : robot disinfeksi otonom, kontrol PID, sistem transmisi, sistem kontrol, roda gigi, error.
Sumber :
Staf Input/Edit : Didin Syafruddin Asa, S.Sos  
File : 1 file
Tanggal Input : 28 Jun 2022

ABSTRAK - SEBASTIAN ANTHONY TEDJA
PUBLIC Open In Flip Book Didin Syafruddin Asa, S.Sos

ABSTRAK SISTEM PENGGERAK RODA BERBASIS KONTROL PID PADA ROBOT DISINFEKTAN OTONOM Oleh Sebastian Anthony Tedja NIM: 1321848 (Program Studi Sarjana Teknik Elektro) Pada November 2019 terdapat penyakit pernafasan baru yang disebut Coronavirus Disease 2019 (COVID-19). COVID-19 adalah penyakit menular yang menyebar melalui manusia dengan kontak langsung dengan orang terinfeksi atau melalui droplet orang yang terinfeksi. Kebutuhan untuk melakukan disinfeksi meningkat, salah satunya di dalam ruangan praktik dokter rumah sakit. Sebuah alat yang dapat membantu proses disinfeksi rumah sakit secara otomatis akan membantu meminimalisir masalah yang ada, salah satu contohnya adalah sebuah robot disinfeksi otonom. Robot disinfeksi otonom adalah sebuah alat yang dapat mengitari seluruh area ruangan tertutup dan menyemprotkan cairan disinfektan kepada ruangan untuk mengurangi mikroorganisme berbahaya di dalam ruangan tersebut. Sebagai sebuah robot disinfeksi otonom diperlukan sebuah sistem untuk menggerakan robot di dalam ruangan secara terus menerus dan akurat. Dirancang sebuah sistem kontrol dan sistem mekanik untuk memutarkan roda robot agar robot dapat bergerak mencakupi seluruh bagian ruangan. Dalam pengerjaannya dilakukan perumusan masalah berupa kebutuhan disinfeksi yang merata dan kontinu tanpa menyebabkan masalah kesehatan kepada pelaku disinfeksi. Ditentukan beberapa solusi dan dipilih robot disinfeksi otonom sebagai solusi terpilih untuk menjawab rumusan masalah yang dimiliki. Dilakukan studi pustaka untuk menentukan spesifikasi, membuat perancangan, dan melakukan implementasi kepada alat. Dalam merancang sistem kontrol untuk penggerak robot penulis menggunakan kontrol PID untuk mengatur kecepatan dengan sasaran kecepatan tertentu untuk melakukan gerak maju dan menggunakan kontrol PID posisi untuk mengatur posisi dengan sasaran posisi tertentu untuk melakukan gerak rotasi. Digunakan sistem tranmisi berupa roda gigi untuk mentransmisikan gerakan dan tenaga putaran motor DC pada roda dan rotary encoder. Dari hasil implementasi didapatkan bahwa robot dapat bergerak sejauh 50 cm ke depan dan ke belakang dengan kecepatan linear 15.43 cm/s dan robot juga dapat melakukan rotasi ke kanan dan ke kiri sebesar 90° kecepatan rotasi 70.3°/s. Robot memiliki error acak pada saat melakukan gerak lurus dengan error sebesar ±2° dan memiliki error acak pada saat melakukan gerak rotasi sebesar ±1°. Kata kunci: robot disinfeksi otonom, kontrol PID, sistem transmisi, sistem kontrol, roda gigi, error.

Artikel Terkait