Perpustakaan Digital ITB

Abstrak : Unmanned vehicle, dalam bentuk mobile robot, banyak digunakan untuk kepentingan eksplorasi dan monitoring. Robotika juga merupakan bidang yang banyak dikembangkan dengan trend seiring dengan perkembangan ilmu komputer sehingga memerlukan pula pemrosesan data tingkat tinggi (banyak data dan proses cepat). Mikrokontroller umumnya tidak memiliki memori dan MIPS (juta instruksi per detik) yang cukup memadai untuk melakukan pemrosesan data tingkat tinggi, tetapi komputer cukup berat untuk dibawa oleh robot kecil. Oleh karena itu dalam tugas akhir ini dikembangkan robot dengan sistem tele-processing, yakni robot hanya mengeksekusi gerak motorik sedangkan pengolahan data dilakukan pada komputer yang terpisah dari robot. Sistem robot yang dibangun terdiri dari (i) komputer pusat beserta perangkat lunak dan keras untuk antarmuka ke modul pemancar RF, (ii) robot yang terdiri dari badan yang mampu mengarungi permukaan tidak rata, penerima RF, pengontrol motor DC, catu daya, dan kamera nirkabel pemancar. Pengujian dilakukan untuk mengetahui performa robot dan kemampuan untuk melakukan tele-processing. Robot dapat dikendalikan sampai jarak 44.8 meter dalam ruang terbuka, juga berhasil mendaki bidang miring hingga 22.2 derajat dan anak tangga setinggi 2.7 cm. Untuk menguji kemampuan tele-processing, dibuat program untuk robot pengikut garis hitam dan pengikut posisi bola merah berbasis citra kamera. Robot berhasil mengikuti garis hitam, juga mengikuti posisi bola merah dari latar belakang empat bola warna lain.