Perpustakaan Digital ITB

Autonomous Underwater Glider (AUG) membutuhkan integrasi beberapa sistem untuk dapat melakukan misi eksplorasi maritim. Kekurangan pada satu sistem dapat mempengaruhi performa sistem lainnya. Performa proses akuisisi data sensor akan mempengaruhi kemampuan AUG untuk mengestimasi posisi, mencapai titik tujuan, hingga mengakibatkan pergerakan AUG yang tidak sesuai. Begitu juga dengan penundaan pada Finite State Machine (FSM) akan memberikan efek penundaan pada aspek keadaan, kejadian, ataupun aksi dari AUG. Penelitian ini bertujuan untuk melakukan optimasi sistem embedded pada wahana AUG GaneshBlue dan pengembangan algoritma untuk dapat melakukan misi eksplorasi maritim dengan optimal. Optimasi dilakukan dengan refaktorisasi kode pada sistem navigasi, pemandu, dan kontrol yang sudah diimplementasikan. Evaluasi optimasi menggunakan pengukuran metrik perangkat lunak yang berdasarkan pada metrik Halstead, cyclomatic complexity, serta maintainability index kode sumber. Pengembangan algoritma untuk misi eksplorasi maritim multi koordinat dilakukan dengan mengintegrasikan AUG, Ground Control Station (GCS), serta situs web. AUG juga memiliki kemampuan untuk melakukan penanggulangan kesalahan saat sedang menjalankan misi. Berdasarkan hasil pengujian, optimasi menghasilkan reduksi rata-rata kesalahan interval pemanggilan sistem NGC pada prosesor primer dengan arsitektur multithread mencapai 89.73% dan reduksi rata-rata kesalahan interval akuisisi data pada prosesor sekunder dengan arsitektur Round Robin with Interrupt mencapai 99.69%. Berdasarkan metrik perangkat lunak, terjadi peningkatan maintainability index hingga 12%, reduksi Lines of Code (LOC) hingga 36% dan peningkatan kualitas kode yang diimplementasi berdasarkan parameter metrik Halstead.