Perpustakaan Digital ITB

Robocup merupakan kompetisi robot internasional yang didirikan pada tahun 1996 dengan tujuan untuk mempromosikan penelitian tentang robotika dan kecerdasan buatan melalui sebuah kegiatan yang menarik tetapi dengan tantangan yang sulit. Salah satu kategori yang ada dalam robocup adalah Middle Size League (MSL) merupakan pertandingan robot sepak bola beroda. Kemampuan navigasi dibutuhkan oleh setiap robot agar dapat melakukan pergerakan dan strategi secara otomatis. Oleh karena itu, robot harus dapat melakukan penentuan lokasi secara mandiri. Metode yang dapat digunakan untuk sistem penentu lokasi pada umumnya terdiri dari Sistem Penentu Lokasi Lokal (SPLL) dan Sistem Penentu Lokasi Global (SPLG). SPLL menggunakan sensor yang berbasis pada sensor inersial berupa enkoder sehingga rentan terjadi akumulasi kesalahan pengukuran. SPLG memanfaatkan sensor yang berbasis pada sensor absolut sehingga mempunyai waktu cuplik yang cukup lama. Algoritma filter partikel dirancang sebagai teknik penggabungan data sensor inersial maupun absolut untuk mengatasi permasalahan dari SPLL dan SPLG. Algoritma ini dapat diimplementasikan pada robot sepak bola beroda yang mempunyai model kinematika nonlinear dan distribusi ketidakpastian nonparametrik. Berdasarkan hasil simulasi filter partikel, parameter yang memberikan performa terbaik yaitu dengan menggunakan partikel sebanyak M = 645 dan titik garis terdeteksi n = 60. Nilai ini digunakan pada pengujian secara realtime. Hasil implementasi filter partikel menunjukan performa akurasi yang lebih baik dibandingkan dengan metode SPLL dengan rata rata kesalahan filter partikel sebesar 0,16 meter sedangkan pada SPLL sebesar 0,56 meter. Algoritma filter partikel juga mempunyai waktu cuplik sekitar 2 kali lebih cepat daripada waktu cuplik yang dibutuhkan oleh pengolahan sensor citra.