Praktikum sistem kendali kecepatan putar motor DC telah diajarkan di Prodi Teknik
Mesin Insitut Teknologi Bandung sejak tahun 2014. Walaupun telah berlangsung selama lima
tahun, model matematis dari sistem kendali kecepatan putar motor DC masih belum
teridentifikasi dengan baik. Penelitian untuk memodelkan sistem kendali sebagai sistem
FODT telah dilakukan. Namun, hasil simulasi dan pengujian dari model FODT tersebut
masih belum sesuai. Penelitian ini bertujuan untuk mengidentifikasi dan memvalidasi sistem
kendali kecepatan motor DC serta membandingkan beberapa metode penyeteman.
Untuk mencapai tujuan diatas, nilai static gain maupun model dinamik
perangkat/sirkuit yang membangun sistem kendali kecepatan putar diidentifikasi satu persatu.
Nilai static gain diperoleh dari pengujian pada saat kondisi tunak. Sementara itu, model
dinamik sistem diperoleh dengan pengujian step response pada jerat terbuka. Berdasarkan
hasil pemodelan dinamik dari setiap perangkat ini, model dinamik dari keseluruhan sistem
kendali kecepatan motor DC dibangun dan divalidasi.
Berdasarkan model yang telah divalidasi tersebut, sistem kendali dimodelkan sebagai
FODT. Dengan demikian, penyeteman PID dengan metode Ziegler-Nichols, Cohen-Coon,
dan Chien-Hrones-Reswick dapat diaplikasikan. Untuk membandingkan hasil dari ketiga
metode tersebut, nilai kesalahan fungsi step pada jerat tertutup dihitung dengan menggunakan
metode Integral Absolute Error (IAE).
Berdasarkan hasil pengujian yang dilakukan, model dinamik dari sistem kendali
kecepatan putar motor telah teridentifikasi dan tervalidasi dengan baik. Selain itu, metode
penyeteman yang menghasilkan kesalahan paling kecil untuk pengatur P dan PID adalah
Cohen-Coon, sementara untuk pengatur PI adalah CHR.