Perpustakaan Digital ITB

Sistem pemantauan posisi dan navigasi menjadi bagian yang penting dari Automated Guided Vehicle (AGV). AGV merupakan kendaraan pembawa kontainer yang bergerak secara otomatis dari tempat bongkar muat menuju tempat penyimpanan sementara di pelabuhan. Sistem navigasi wahana bergerak dapat dibangun menggunakan sensor posisi relatif maupun menggunakan sensor posisi absolut. Sensor posisi relatif seperti sensor inersia tidak cocok untuk diimplementasikan pada sistem navigasi jangka panjang. Hal ini disebabkan oleh drift yang dihasilkan sensor serta error yang terakumulasi. Sensor posisi absolut memiliki akurasi yang baik untuk pengukuran jangka panjang namun kecepatan update pengukuran rendah. Sensor fusion merupakan sebuah metode untuk menggabungkan dua macam pengukuran sensor posisi untuk mendapatkan estimasi posisi yang akurat dengan kecepatan update pengukuran yang tinggi. Hal ini dapat dicapai dengan melakukan penggabungan sensor inersia berupa akselerometer, giroskop, dan magnetometer dengan sensor posisi absolut yaitu sensor navigasi GPS indoor. Namun kedua jenis sensor tersebut dapat mengalami gangguan dari lingkungan yang menyebabkan penyimpangan hasil pengukuran. Oleh karena itu, selain menggabungkan sensor posisi relatif dan absolut, diperlukan suatu sensor yang lebih tepercaya terhadap perubahan lingkungan. Salah satu sensor yang memiliki karakteristik tersebut adalah RFID. Untuk mengimplementasikan sensor fusion digunakan algoritma filter partikel. Algoritma filter partikel berfungsi sebagai estimator untuk mengoreksi data yang diperoleh dari sensor inersia oleh sensor navigasi GPS indoor. Filter partikel bekerja dengan melakukan pembobotan pada data yang dihasilkan masing-masing sensor posisi. Pembobotan ini didasarkan pada probabilitas hasil pembacaan sensor bernilai benar. Partikel dengan bobot terbesar dipilih untuk menentukan nilai estimasi. Dari penelitian ini diketahui bahwa filter partikel mampu menghasilkan estimasi posisi gerak wahana dengan baik. Penggabungan antara sensor inersia dengan sensor navigasi GPS indoor mampu memberikan data posisi secara lebih akurat dengan kecepatan update yang lebih tinggi dibandingkan hasil penggunaan sensor secara individu. Sistem pemantauan posisi pada penelitian ini dibangun secara nirkabel dan real-time. Hal ini bertujuan agar dapat mengamati posisi wahana setiap saat. Komunikasi secara nirkabel digunakan agar sistem dapat dipantau dari jarak jauh.