Perpustakaan Digital ITB

Autonomus Underwater Glider merupakan salah satu pembaharuan dari kendaraan bawah air. Wahana ini merupakan salah satu kendaraan bawah air yang sedang dikembangkan di Indonesia. Kemampuan gliding diperoleh dengan mengendalikan berat jenis dan sikap pitch kendaraan dengan menggunakan aktuator yang berada di dalam wahana tersebut. Mekanisme glider diharapkan dapat memberikan ketahanan energi dari underwater glider agar menambah daya jelajah wahana saat menjalankan misi. Sistem kendali pada wahana terdiri dari tiga bagian yaitu, kendali pitch, kendali heave, dan kendali heading. Kendali heave dan pitch mengacu pada finite state machine dengan masukan sudut pitch dan kedalaman penyelaman untuk memperoleh satu siklus gliding. Sementara itu, kendali heading dilakukan melalui sirip (Rudder) untuk kebutuhan sistem pemandu. Tesis ini difokuskan pada perancangan dan implementasi sistem pengendali dari Autonomus Underwater Glider menggunakan PID anti windup. Sistem kendali diimplementasikan pada perangkat TS-7250-V2 dengan mikrokontroler ARM, model matematika wahana diwakili oleh fungsi alih yang tertanam pada MATLAB, dan sistem ini diintegrasikan dengan menggunakan hardware-in the loop simulation (HILS). TS-7250-V2 dipilih karena memenuhi standar industri, memiliki kemampuan komputasi yang cukup tinggi, konsumsi menawarkan daya yang minim. Secara keseluruhan, desain sistem kendali terdiri dari full control dan half control. Masingmasing desain memiliki kekurangan dan kelebihan. Desain full control lebih presisi dari desain half control. Sedangkan desain kendali half control menawarkan efisiensi karena waktu aktif aktuator yang lebih sedikit dari full control.