digilib@itb.ac.id +62 812 2508 8800

Sebagian besar sistem fisik di industri memiliki batasan performansi yang membatasi kinerjanya terhadap masukan yang diberikan. Batasan performansi ini biasa terjadi dalam bentuk saturasi masukan ke aktuator. Untuk mengatasi hal ini, algoritma Model Predictive Control (MPC) digunakan karena dapat menghasilkan kendali masukan yang optimal sambil memperhitungkan batasan masukan dari sistem. Kendali masukan optimal didapatkan MPC dengan mengoptimasi fungsi objektif kuadrat tertentu dengan batasan pada variabelnya.yang dilakukan setiap waktu secara on-line. Proses ini disebut quadratic programming (QP). Masalah QP dengan batas atas dan batas bawah pada variabelnya ekuivalen dengan menyelesaikan lup aljabar yang melibatkan saturasi diagonal atas dan bawah. Dari hal ini maka QP dapat diselaikan secara iteratif dengan menyelesaikan lup aljabar tersebut hingga konvergen. Hasil komputasi iterasi QP dengan lup aljabar ini akan menghasilkan masukan kendali yang optimal bagi sistem. Namun, komputasi QP yang lama akan dapat menghasilkan respon sistem yang buruk. Sehingga agar dapat diimplementasikan pada aplikasi emebeded dengan baik diperlukan suatu algoritma iterasi komputasi QP yang cepat dalam mengasilkan solusi QP yang konvergen. Dalam penelitian ini, akan dibandingkan performansi dari algoritma penyelesai QP yaitu Algoritma-2 dan Algoritma-3 dengan metode Projected Gauss Seidel (PGS) penyelesai lup aljabar. Perbadingan performansi ketiga algoritma dilakukan terhadap sistem kendali kecepatan motor BLDC. MPC dengan ketiga algoritma tersebut diimplementasikan dengan iterasi tetap pada mikrokontroller Arduino Mega2560. Dari hasil simulasi dan implementasi didapatkan bahwa ketiga algoritma memberikan hasil masukan kendalian yang sama karena menyelesaikan suatu masalah QP yang sama sehingga didapatkan respon yang sama pula. Dari hal ini dapat disimpulkan juga bahwa PGS dapat dijadikan sebagai algoritma alternatif penyelesai QP. Selain itu dapat diketahui juga bahwa Algortima-2 rata – rata menyelesaiakan QP lebih cepat daripada PGS dan Algortima-3 dan dari segi penggunaan memori Algoritma-2 juga paling sedikit.