Saat ini pengintaian udara banyak digunakan untuk mendukung kegiatan lainnya, seperti kegiatan search and rescue (SAR), pemantauan lalu lintas, pemantauan bencana alam dan kegiatan komersil lainnya. Metode yang banyak digunakan dalam pengintaian udara adalah pengintaian manual menggunakan pesawat terbang atau helikopter. Akan tetapi metode ini memiliki beberapa kekurangan seperti boros bahan bakar, keterbasan manuver dan masih dibutuhkan awak yang terampil untuk menerbangkannya. Selain itu sering juga digunakan pesawat terbang dan helikopter yang diterbangkan dengan menggunakan remote control. Akan tetapi metode ini masih belum mengatasi masalah kebutuhan awak yang terampil dan keterbatasan manuver pesawat terbang dan helikopter. Oleh karena itu quadrotor yang dapat diterbangkan secara otonom menjadi salah satu prioritas.
Penelitian tugas akhir ini, membahas perancangan sistem kontrol ketinggian terbang pada quadrotor otonom. Sistem kontrol yang digunakan adalah sistem kontrol umpan balik dengan komponen sensor digunakan sistem penentuan lokasi. Fungsi kontrol didapatkan dari penurunan model sistem quadrotor dengan menggunakan metode persamaan Lagrangian.
Selain itu, sistem kontrol ketinggian memerlukan sistem pendukung yang terdiri dari komponen ground station, sistem penentuan lokasi dan komponen quadrotor. Komponen ground control dirancang untuk melakukan algoritma kontrol yang dibutuhkan oleh sistem. Komponen ini menerima data dari sistem penentuan lokasi dan quadrotor lalu mengirim data berupa nilai PWM kepada quadrotor. Pada sistem penentuan lokasi, digunakan dua buah kamera dan metode landmarking yang berguna untuk mendeteksi keberadaan quadrotor di dalam ruangan. Pada komponen quadrotor, dilakukan linearisasi motor untuk mengetahui hubungan antara PWM yang diberikan dan kecepatan sudut yang dihasilkan oleh motor.
Dari percobaan yang dilakukan, dapat disimpulkan bahwa sistem kontrol telah berjalan dengan baik. Hal ini dapat dilihat dari nilai ketinggian quadrotor sudah menuju nilai yang diinginkan dan nilai PWM yang diberikan bervariasi pada ketinggian aktual quadrotor. Didapatkan juga beberapa nilai karakteristik sistem, yaitu rise time (tr) = 0,7 detik, settling time (ts) = 0,9 detik, maximum overshoot (Mo) = 10%.