Penelitian dalam dunia robotika sudah banyak dikembangkan pada saat ini. Salah satu penelitian tersebut diinspirasi dari perilaku makhluk hidup seperti flocking. Pada dasarnya perilaku flocking adalah bergerombol untuk melakukan fungsi tertentu seperti perlindungan terhadap predator atau peningkatan efektivitas kerja. Reynold pertama kali mensimulasikan flocking dari sekawanan burung. Setelah itu banyak dilakukan penelitian flocking untuk diterapkan pada robot dengan berbagai metode. Pada tugas akhir ini dilakukan penelitian tentang flocking dengan menggunakan
algoritma leader-follower dan kemudian diterapkan pada sekumpulan robot yaitu wahana darat tanpa awak atau Unmanned Ground Vehicle (UGV). Dalam algoritma tersebut juga terdapat pemilihan leader secara acak agar robot dapat mempertahankan formasi apabila ada gangguan pada leader. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa algoritma leader follower dapat diterapkan pada UGV dengan tingkat presisi tinggi yang ditunjukan dengan koefisien korelasi mendekati 1, yaitu sebesar 0,989875. Sistem flocking ini
menggunakan koreksi kecepatan pengontrol proporsional integral dengan nilai koefisien proporsional (Kp) yaitu 0,21, nilai koefisien waktu integral (Ti) yaitu 105, dan koefisien referensi yang digunakan bernilai 8. Pada penelitian ini apabila leader terganggu maka robot dapat mempertahankan formasi untuk menjaga sistem flocking.