Perpustakaan Digital ITB

Gerak roll kapal selalu menjadi masalah bagi para ahli perkapalan karena pengaruhnya tidak hanya pada penumpang kapal dan kru kapal, tetapi juga pada operasi kapalnya sendiri. Until( mengurangi gerak roll pada kapal, banyak peralatan stabilitas roll yang telah sukses diterapkan. Salah satunya adalah pemakaian tangki anti-roll pada kapal. Namun peralatan ini masih bersifat pasif. Pada penelitian ini akan diperkenalkan sistem tangki anti-roll aktif yang dikontrol dengan sistem impeller yang mengatur pergerakan fluida dalam tangki. Hukum kontrol dari dinamika gerak kapal, aliran fluida dalam tangki, dan dinamika impeller, diturunkan berdasarkan kontrol adaptif Linear Quadratic Gaussian (LQG), sedangkan teori estimasi parameter kapal dilakukan dengan metode Recursive Extended Least Square (RELS). Selanjutnya, studi kasus untuk kapal dengan berat 150 ton diperkenalkan dengan sistem tangki anti-roll yang diusulkan. Dan dengan metode pengontrol adaptif LQG yang telah dirancang, hasil dicapai terhadap performansi gerak roll pada kapal cukup memuaskan. Hal ini diperlihatkan dari respon transien yang dihasilkan dari kondisi peak overshoot 4,26° dan settling time 48 detik sebelum pengontrolan menjadi 1,95° dan 37 detik untuk LQG tipe-1, 2,08° dan 27 detik untuk tipe-2, serta 2,86° dan 25 detik untuk tipe-3. Sedangkan untuk kondisi beban gelombang irregular (acak) akibat kecepatan angin 10, 15, dan 20 knots memberikan peningkatan efisiensi pengurangan gerak roll mencapai kurang lebih 54,08% untuk LQG tipe-1, 68,6% untuk LQG tipe-2 dan sebesar 74,7% untuk LQG tipe-3.