Perpustakaan Digital ITB

Pada penelitian tugas akhir ini, akan dibuat sebuah robot berkaki yang menyerupai hewan berkaki banyak seperti semut (semut : berkaki enam). Robot dirancang memiliki 6 kaki, masing –masing kaki akan memiliki 3 engsel/sendi (joint). Dengan kata lain, robot akan memiliki total sejumlah 18 derajat kebebasan (degree of freedom). Pergerakan robot akan dirancang dan dianalisis menggunakan teori kinematika maju (forward kinematics) dan kinematika balikan (inverse kinematics). Adapun analisis kinematika maju di sini bertujuan untuk mencari nilai posisi ujung kaki sebagai hasil kombinasi nilai sudut-sudut engsel kaki, dan sebaliknya analisis kinematika balikan bertujuan untuk mencari kombinasi nilai sudut-sudut engsel kaki yang dibutuhkan untuk mencapai posisi akhir tertentu dari ujung kaki robot. Dengan analisis dan penerapan algoritma, diharapkan robot mampu bergerak secara halus dan mulus (luwes) dalam melakukan tipe pergerakan statis (kaki robot tetap menjejak tanah sementara badannya bergerak), tipe pergerakan dinamis (robot bergerak melangkahkan kaki), ataupun kombinasi keduanya. Selanjutnya pada bagian akhir dari penelitian akan diuji dan diamati bagaimana pengaruh penerapan algoritma ini pada kehalusan gerakan robot, kecepatan robot bergerak melangkah, dan faktor slip yang terjadi antara ujung kaki-kaki robot dengan medan yang dijejakinya ketika melangkah. Pemanfaatan robot ini lebih diarahkan kepada sisi hiburan/entertainment secara khusus atau dalam rangka riset pengembangan kontrol gerak robot berkaki secara i umum. Ini juga menjawab tantangan untuk mencipatakan robot berkaki yang dapat bergerak dan menuntaskan misi secara cepat pada ajang Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) – Robot Pemadam Api – Divisi Robot Berkaki yang rutin diselenggarakan tiap tahunnya dan diikuti oleh banyak perguruan tinggi di Indonesia.