Perpustakaan Digital ITB

Bila sebuah benda bergerak di ruang bebas dengan kecepatan tertentu, maka arah vektor kecepatan dapat dikendalikan melalui suatu percepatan yang diasumsikan tegaklurus terhadap vektor kecepatan relatif, sehingga benda dapat diarahkan ke sasaran tertentu. Untuk mengendalikan percepatan digunakan konsep tracking optimal yang dikembangkan oleh Riccati, sedangkan untuk mengestimasi keadaan sekaligus meredam gangguan baik yang timbul pada plant maupun pada pengukuran digunakan filter Kalman. Dengan menggunakan program paket MATLAB ditunjukkan bahwa filter dapat bekerja dengan baik untuk sistem yang mengalami gangguan pada pengukuran dan gangguan yang relatif kecil pada proses sedang untuk gangguan yang cukup besar pada proses, filter tidak dapat bekerja secara optimal.