Perpustakaan Digital ITB

Kendali modus luncur (KML) pada tesis ini diaplikasikan pada sebuah pemodelan motor listrik yaitu motor DC dan motor induksi. KML digunakan disini sebagai pengendali karena sifatnya yang tidak sensitif terhadap perubahan parameter dan gangguan jika sistem telah berada dalam kondisi sliding. Hal ini memberikan implikasi terjaminnya kestabilan dan sekaligus hilangnya keharusan pemodelan yang sangat presisi. Kinerja pengendali ini sangat ditentukan oleh pemilihan konstanta S (permukaan luncur). Pemilihan konstanta S pada tesis ini menggunakan optimasi LMI yang dapat dipecahkan dengan algoritma convex. Parameter-parameter pada formulasi LMI yang mempengaruhi konstanta S adalah λ dan bobot matrik cost function (Q dan R). Metode perancangan ini diadopsi dari paper peneliti lain yang telah diterbitkan. Hasil simulasi MATLAB/SIMULINK dan analisa menunjukkan bahwa sistem mempunyai kinerja yang baik dalam hal kecepatan tanggap sistem dan kemampuan kompensasi perubahan parameter motor serta beban. Hal ini terlihat pada kecilnya error steady state.