Perpustakaan Digital ITB

Pemetaan ruangan merupakan salah satu tugas yang dapat dilakukan oleh mobile robot seperti tugas tracking, path-planning ataupun localization. Pemetaan yang dilakukan dapat mencatat posisi benda halangan yang berada pada ruangan seperti kursi, meja atau dinding. Seperti halnya dengan tugas-tugas lainnya, pada proses pemetaan mobile-robot mempunyai permasalahan utama dalam merepresentasikan data yang dihasilkan sensor menjadi sebuah informasi yang berguna. Pada pemetaan ruang, mobile-robot akan mengelilingi sebuah area sambil menggabungkan pembacaan sensor yang didapatkan dari berbagai lokasi berbeda menjadi satu peta global. Salah satu metoda yang dapat digunakan untuk mengatasi permasalahan pembacaan sensor tersebut adalah dengan menggunakan metoda occupancy grids untuk menginterprestasikan pembacaan pada sensor sonar. Pada tugas akhir ini akan diterapkan penggunaan model sonar occupancy grids yang bertujuan untuk mengatasi kesalahan-kesalahan yang biasanya terjadi pada sensor sonar. Metoda matematis yang digunakan adalah teori probabilitas Bayesian dan teori Simple-update. Algoritma pemrograman yang dibuat menggunakan Microsoft Visual Studio 2003 .NET dengan menggunakan bahasa pemrograman C++ dan pustaka ARIA. Hasil pemetaan yang didapatkan berupa titik koordinat benda beserta nilai probabilitas yang dihasilkan oleh dua metoda probabilitas. Selain itu juga dilakukan beberapa benchmarking pemetaan, seperti Korelasi Silang antar peta, Map Score dan Map Score Grid Terisi. Dari hasil gambar dan nilai benchmarking didapat kesimpulan bahwa penggunaan metoda matematis simple-update lebih baik untuk memetakan grid kosong dan metoda Bayesian nilainya lebih bagus untuk memetakan grid terisi.