Dokumen Asli
Terbatas  Dessy Rondang Monaomi
» Gedung UPT Perpustakaan
Terbatas  Dessy Rondang Monaomi
» Gedung UPT Perpustakaan
Dokumen Asli
Terbatas  Dessy Rondang Monaomi
» Gedung UPT Perpustakaan
Terbatas  Dessy Rondang Monaomi
» Gedung UPT Perpustakaan
Pengembangan assistive technology dalam bidang kesehatan di Indonesia, masih
menemui banyak hambatan, seperti tingginya biaya bahan baku, kompleksitas
pembuatan alat, dan cara penggunaan yang rumit. Penggunaan soft robotics (robot
lunak) yang memiliki potensi desain dan aplikasi yang sangat luas dapat mendorong
pengembangan. Salah satu model soft robotics di bidang kesehatan, pneumatic
networks, memiliki proses fabrikasi yang minim bahan baku, singkat, dan mudah
diulang. Selain itu, pneumatic networks dapat digunakan pada sarung tangan
rehabilitasi gerak karena degree of freedoms yang terbatas serta tahan deformasi.
Penelitian ini bertujuan untuk mengevaluasi hubungan sudut tekuk robot lunak
terhadap tekanan pompa udara sebagai fluida masukan dan hubungan sudut tekuk
flex sensor (sensor tekuk) terhadap perubahan nilai tegangannya. Selain itu,
penelitian ini bertujuan memahami akurasi motion tracking dan sensor tekuk
sebagai alat ukur sudut robot lunak serta karakteristik pompa udara sebagai aktuator
robot lunak. Fabrikasi robot lunak menggunakan bahan baku karet dengan polimer
silikon berbasis ikatan Si-O yang tahan panas dan stabilitas kimia. Curing karet
silikon menggunakan platinum yang bersertifikat food & skin safe serta penyusutan
yang lambat. Robot lunak menggunakan variasi hardness material (Dragon SkinTM
Medium 10, EcoflexTM 00-30, Mold StarTM 30), sensor tekuk memiliki variasi
panjang (2,2 inci & 4,5 inci), dan aktuator menggunakan variasi cara kerja
(programmable pump & pompa elektrik).
Berdasarkan penelitian, respons tegangan sensor tekuk linear terhadap perubahan
sudut tekuk (R2 > 0,95) dengan efisiensi tegangan/sudut berkorelasi negatif dengan
panjang sensor. Akurasi metode motion tracking tidak konsisten sehingga perlu
ditinjau ulang. Programmable pump memiliki ketelitian yang tinggi, namun tidak
reliable pada penggunaan berulang, sedangkan pompa elektrik reliable tapi
memiliki resolusi lemah (3-5 kPa, setara perubahan sudut 10-20 derajat).
Penambahan sensor tekuk pada robot lunak meningkatkan linearitas respons sudut-
tegangan dan sudut tekanan, namun mengurangi efisiensi tegangan/sudut dan
tekanan/sudut.