Perpustakaan Digital ITB

Pengembangan assistive technology dalam bidang kesehatan di Indonesia, masih menemui banyak hambatan, seperti tingginya biaya bahan baku, kompleksitas pembuatan alat, dan cara penggunaan yang rumit. Penggunaan soft robotics (robot lunak) yang memiliki potensi desain dan aplikasi yang sangat luas dapat mendorong pengembangan. Salah satu model soft robotics di bidang kesehatan, pneumatic networks, memiliki proses fabrikasi yang minim bahan baku, singkat, dan mudah diulang. Selain itu, pneumatic networks dapat digunakan pada sarung tangan rehabilitasi gerak karena degree of freedoms yang terbatas serta tahan deformasi. Penelitian ini bertujuan untuk mengevaluasi hubungan sudut tekuk robot lunak terhadap tekanan pompa udara sebagai fluida masukan dan hubungan sudut tekuk flex sensor (sensor tekuk) terhadap perubahan nilai tegangannya. Selain itu, penelitian ini bertujuan memahami akurasi motion tracking dan sensor tekuk sebagai alat ukur sudut robot lunak serta karakteristik pompa udara sebagai aktuator robot lunak. Fabrikasi robot lunak menggunakan bahan baku karet dengan polimer silikon berbasis ikatan Si-O yang tahan panas dan stabilitas kimia. Curing karet silikon menggunakan platinum yang bersertifikat food & skin safe serta penyusutan yang lambat. Robot lunak menggunakan variasi hardness material (Dragon SkinTM Medium 10, EcoflexTM 00-30, Mold StarTM 30), sensor tekuk memiliki variasi panjang (2,2 inci & 4,5 inci), dan aktuator menggunakan variasi cara kerja (programmable pump & pompa elektrik). Berdasarkan penelitian, respons tegangan sensor tekuk linear terhadap perubahan sudut tekuk (R2 > 0,95) dengan efisiensi tegangan/sudut berkorelasi negatif dengan panjang sensor. Akurasi metode motion tracking tidak konsisten sehingga perlu ditinjau ulang. Programmable pump memiliki ketelitian yang tinggi, namun tidak reliable pada penggunaan berulang, sedangkan pompa elektrik reliable tapi memiliki resolusi lemah (3-5 kPa, setara perubahan sudut 10-20 derajat). Penambahan sensor tekuk pada robot lunak meningkatkan linearitas respons sudut- tegangan dan sudut tekanan, namun mengurangi efisiensi tegangan/sudut dan tekanan/sudut.