Perpustakaan Digital ITB

Endoskopi merupakan salah satu bentuk dari Minimally Invasive Surgery (MIS) yang bertujuan melakukan diagnosa bagian dalam tubuh manusia. Endoskop pada umumnya berbentuk pipa fleksibel dengan panjang 1,5 – 2 m yang diujungnya terdapat kamera untuk melihat keadaan bagian dalam tubuh. Endoskop memiliki kekurangan yaitu kemampuan penyesuaian bentuk dari pipa terhadap tubuh manusia yang sangat terbatas. Dalam dunia robotika, dewasa ini berkembang sebuah keilmuan yang berfokus pada meningkatkan kemampuan gerak dan penyesuaian bentuk dari robot terhadap lingkungan yang disebut dengan robot lunak. Robot lunak menggunakan material lunak sebagai penyusunnya dan dalam bidang kesehatan sifat ini membantu robot agar dapat berinteraksi secara aman dengan manusia, termasuk sebagai endoskop. . Penggunaanya diantaranya untuk kolonoskopi di dalam usus manusia. Robot lunak yang telah dikembangkan untuk kolonoskopi menggunakan beberapa mekanisme diantaranya peristaltik dan metode dua jangkar. Dengan kedua metode gerak tersebut, robot mampu bergerak dengan sendirinya (self-propelled) didalam usus manusia yang berbetuk tubular body. Kedua robot ini menggunakan aktuator pneumatik dan memerlukan sambungan berupa selang fleksibel untuk memompa fluida udara kedalam robot. Selang ini menyebabkan kemampuan gerak robot tidak maksimal dan dapat menyebabkan cidera layaknya endoskop konvensional. Melalui proposal ini, penulis akan melakukan penelitian untuk merancang robot endoskopi self-propelled dengan metode lokomosi dan aktuasi yang berbeda dengan harapan memperbaiki desain robot sebelumnya. Robot ini akan memiliki kaki sebagai alat lokomosi dan elektromagnet sebagai aktuatornya.