Perpustakaan Digital ITB

Pada era saat ini telah terjadi peningkatan minat dan kemajuan yang luar biasa dalam bidang robotika, yang bertujuan untuk menciptakan struktur khusus untuk interaksi yang aman dengan manusia. Kelunakan, fleksibilitas, dan variasi kekakuan dalam robotika telah diakui sebagai karakteristik yang sangat diinginkan untuk banyak aplikasi, sehingga diperlukan pengembangan soft robot yang dapat mengubah kekakuannya untuk peningkatan performa. Pada penelitian ini dilakukan pengembangan variasi kekakuan yang dapat diatur (tunable variable stiffness) yang akan diterapkan pada eksperimen sirip ekor ikan (caudal fin) yang nantinya akan digunakan untuk mengembangan sistem propulsi flapping pada kendaraan bioinspired bawah air. Penelitian ini dilakukan dengan menggunakan metode layer jamming yaitu metode untuk meningkatkan kekakuan dengan menerapkan tekanan vakum pada strukturnya. Tunable variable stiffness ini terdiri dari lapisan inti dan lapisan luar. Lapisan inti terbuat dari struktur lapisan tumpukan beberapa lembar kertas yang jumlahnya divariasikan dan terdapat variasi dengan ditambahkan lapisan silikon dengan ketebalan yang berbeda, kemudian dibungkus dengan plastik chamber dan dipasang selang untuk jalur vakum. Lapisan luar terbuat dari bahan silikon yang dicasting pada lapisan inti dengan menggunakan cetakan hasil 3D printing. Lalu dilakukan pengujian stiffness dengan konsep batang kantilever yang diatur secara horizontal. Hasil menunjukan ketika tekanan vakum diberikan, lapisan-lapisan ini saling menyatu dan memberikan kekakuan yang lebih tinggi pada struktur secara keseluruhan. Namun, ketika tekanan vakum dikurangi atau dihilangkan, lapisan-lapisan dapat bergerak kembali secara bebas dan memberikan kekakuan yang lebih rendah. Dengan demikian, kekakuan struktur dapat diatur dan disesuaikan secara kontinu melalui variasi tekanan vakum.