Perpustakaan Digital ITB

Dengan perkembangan pesat kota-kota di Indonesia dan semakin besarnya kebu- tuhan untuk mengurangi masalah lalu lintas dan masalah lingkungan, dibutuhkan transportasi umum yang efisien dalam membawa penumpang, aman, dan murah. Salah satu transportasi ini adalah trem otonom. Trem otonom tidak membutuhk- an masinis dalam operasinya. Artinya, biaya operasional trem dapat lebih menjadi murah dan keamanan dapat lebih dijamin. Akan tetapi, pengembangan trem otonom ini membutuhkan biaya yang banyak dan waktu yang lama jika dilakukan secara langsung. Oleh karena itu digunakan sebu- ah sistem simulasi yang dapat menguji perangkat keras dan perangkat lunak yang digunakan pada trem otonom nanti. Skema simulasi tersebut dapat disebut juga dengan hardware-in-the-loop-simulation (HILS). Pada sistem HILS, dimanfaatk- an simulator CARLA untuk menjalankan dunia virtual dan mendapatkan data dari sensor virtual. Pada proyek pengembangan trem otonom ini, sudah ada sistem HILS. Akan tetapi, belum ideal karena kinerja yang buruk dan tidak dapat menggunakan data sensor. Kinerja buruk ini disebabkan banyaknya operasi I/O dan arsitektur sistem yang le- bih kompleks dari seharusnya. Oleh karena itu, telah dibuat sebuah mekanisme komunikasi baru untuk sistem HILS demi menyelesaikan kedua masalah tersebut. Mekanisme komunikasi baru yang diimplementasikan berhasil memiliki latensi se- tidaknya 2,5x lebih cepat dari mekanisme komunikasi lama. Selain itu, simulasi berhasil menggunakan data sensor virtual dan simulator CARLA berhasil berjalan dengan lebih dari 2 FPS.