Perpustakaan Digital ITB

Dalam aplikasinya, sistem kendaraan otonom perlu dapat berinteraksi dengan pengguna jalan lain yang mempunyai kesadaran dalam pemilihan keputusan. Satu hal yang menjadi poin penting pada penelitian sistem kendaraan otonom adalah bagaimana kendaraan otonom tersebut dapat mengambil keputusan dengan memperhitungkan pergerakan kendaraan lain yang dikemudikan oleh manusia (atau kendaraan non-otonom) agar tidak ada potensi terjadinya benturan atau tabrakan antar kendaraan. Berdasarkan permasalahan tersebut, perlu dikembangkan suatu mekanisme pengambilan keputusan pada kendaraan otonom yang berinteraksi dengan kendaraan lain di jalan. Penelitian ini menjawab kebutuhan tersebut dengan mengembangkan suatu rancangan algoritma pengambil pengambil keputusan kendaraan otonom saat berinteraksi dengan kendaraan lain yang bersifat egoistik dan kooperatif. Dalam perancangan algoritma yang dilakukan, kendaraan otonom akan terlebih dahulu melakukan perhitungan perencanaan lajur yang optimal serta terbatas waktu dengan mempertimbangkan halangan, batas pinggiran jalan, serta kecepatan kendaraan lain yang berinteraksi. Perencanaan lajur yang dibuat juga memiliki batasan tidak adanya benturan antar kendaraan ataupun dengan halangan. Namun, dalam upaya meningkatkan keamanan kendaraan otonom saat melakukan penjejakan, serta menjaga kendaraan otonom terhadap potensi adanya perubahan karakter kendaraan lain yang bersifat egoistik, maka dalam proses penjejakan dikembangkan modul pengambil keputusan berbasis teori permainan level-k. Saat melakukan proses penjejakan, kendaraan otonom akan diberikan karakter kendaraan level-1 yang memiliki sifat berhati-hati, sedangkan kendaraan lain akan dikontrol secara manual berdasarkan karakter yang ditanamkan (kooperatif/egoistik). Pada setiap titik yang dijejaki, kendaraan otonom kemudian akan memilih keputusan terbaik berdasarkan set aksi yang dimiliki. Algoritma yang dikembangkan kemudian dibuat dalam bentuk simulasi, serta diimplementasikan pada purwarupa Lego Truck. Hasil simulasi dan implementasi menunjukkan bahwa kendaraan otonom berhasil mencapai titik tujuan tanpa adanya benturan ataupun tabrakan saat berinteraksi dengan kendaraan lain yang bersifat kooperatif ataupun egoistik.