Perpustakaan Digital ITB

Tesis ini menyajikan pemodelan gerak geleng dan perancangan sistem pemandu pada Autonomous Underwater Glider (AUG). Pemodelan gerak geleng AUG diperoleh dengan cara penurunan secara matematis model dinamika dan kinematika AUG pada bidang lateral. Parameter hidrodinamika pada model dinamika diperoleh dengan pendekatan secara analitik. Hasil pemodelan gerak geleng dibandingkan dengan hasil uji kolam AUG. Hasil perbandingan menunjukkan bahwa model gerak geleng belum sesuai dengan respon AUG sehingga perlu dilakukan identifikasi parameter. Identifikasi model menghasilkan parameter tambahan sebagai parameter kompensasi. Model dengan parameter tambahan tersebut divalidasi dengan hasil uji kolam AUG. Hasil identifikasi menunjukkan bahwa model gerak geleng sesuai dengan respon AUG dengan persen kecocokan hasil estimasi mencapai 100%. Validasi hasil estimasi dengan data eksperimen menghasilkan persen kecocokan mencapai 67-88%. Perancangan sistem pemandu pada AUG menggunakan metode Line of Sight (LOS) digunakan agar AUG mampu menuju waypoint yang diinginkan dengan pengaturan sudut geleng. Sudut geleng sebagai keluaran sistem pemandu digunakan sebagai sudut referensi bagi sistem otopilot gerak geleng. Simulasi sistem pemandu dilakukan dengan menggunakan beberapa skema waypoint yang berbeda dengan tambahan gangguan berupa kecepatan arus laut. Berdasarkan hasil simulasi integrasi sistem keseluruhan AUG, dapat disimpulkan bahwa sistem pemandu dengan LOS mampu mengarahkan AUG menuju waypoint tujuan walaupun AUG terkena dampak gangguan arus laut dengan maksimal simpangan terhadap lintasan waypoint adalah antara 70-90 meter dengan RMSE 30-47 meter.