Perpustakaan Digital ITB

ABSTRAK: Objek utama dari studi dalam tugas akhir ini dikonsentrasikan pada kontrol posisi dan vibrasi dari manipulator fleksibel. Manipulator-manipulator robot banyak digunakan dalam berbagai aplikasi industri. Manipulator yang diinginkan adalah manipulator fleksibel yang mempunyai bobot ringan. Manipulator fleksibel mempunyai mempunyai aplikasi penting terutama dalam eksplorasi luar angkasa, industri otomasi, konstruksi, pembuatan miniatur, dan operasi-operasi beresiko seperti menjinakkan bom. Teori balok Timoshenko digunakan untuk menurunkan model matematika dari manipulator fleksibel. Persamaan dinamik dari manipulator fleksibel diperoleh dengan menggunakan persamaan gerak Lagrange. Pengontrol H didesain untuk mengontrol posisi dan vibrasi dari sistem manipulator fleksibel. Simulasi untuk manipulator fleksibel akan diberikan dan menunjukkan bahwa kontrol posisi dan vibrasi dari manipulator fleksibel dapat dikontrol menggunakan pengontrol H yang telah didesain.