Dua pokok permasalahan dalam sistem kendali terbang UAV otonom jamak adalah
tentang interaksi antara sebuah UAV otonom dengan UAV otonom lain, dan
dengan objek-objek terbang lain di lingkungan yang sedang diterbangi. Interaksi di
antara individu UAV di dalam tim dikelola untuk dapat melakukan penerbangan
secara bersama-sama dan terkoordinasi membentuk sistem kendali tim UAV jamak
yang dapat dikendalikan secara kolektif untuk melakukan tugas-tugas esensial
seperti goal tracking dan formation forming and formation keeping (FFK). Interaksi
antara individu-individu UAV dengan objek-objek lain dikelola untuk melakukan
deteksi ancaman tabrakan dan menghindarinya, atau collission avoidance (CA),
yang tidak hanya esensial tetapi juga diprioritaskan karena berkaitan langsung
dengan keberlangsungan hidup (survivability) setiap individu UAV ketika
menghadapi ancaman tabrakan.
Kedua pokok permasalahan ini, ketika diselesaikan secara agregat ke dalam sebuah
sistem wahana jamak, melahirkan permasalahan baru: solusi untuk FFK dan solusi
untuk CA dapat saling melemahkan di situasi-situasi tertentu, sehingga kedua tugas
ini, FFK dan CA, tidak dapat diselesaikan dengan aman. Untuk mengatasi
permasalahan ini, sebuah rancangan agregat sistem kendali jamak berbasis
konsensus untuk FFK dan CA diproposisikan. Rancangan agregat ini bekerja
dengan membuat topologi interaksi antar-UAV di dalam sistem jamak berubah
(varying topology) ketika ada individu UAV yang mengalami ancaman tabrakan
dari objek intruder sedemikian sehingga tugas CA dapat dilakukan sambil tetap
melakukan FFK. Untuk kasus di mana spanning tree dalam topologi interaksi tidak
dapat dipertahankan karena mode ancaman tabrakan tertentu, seperti sumber
ancaman tabrakan melakukan gerak intrusif ke tengah-tengah formasi, rancangan
sistem kendali berbasis konsensus yang diproposisikan terbukti menghasilkan
respons sistem yang konvergen ke kondisi bentuk formasi yang terpulihkan.