Perpustakaan Digital ITB

Abstrak : Penelitian ini membahas tentang perancangan dan penerapan pengendali yang dapat mengkompensasi gaya gesek pada mekanisme gerakan lurus presisi. Dua buah teknik kendali yang digunakan pada penelitian ini adalah teknik kendali feedforward friction compensation dan teknik kendali logika fuzzy. Dalam penerapan teknik kendali feedforward friction compensation, harga gaya gesek untuk kompensasi diperoleh dari hasil pengujian tegangan penggerak minimum yang diperlukan untuk menggerakkan meja. Data gaya gesek ini kemudian disusun menjadi suatu look-up table yang menggambarkan variasi gaya gesek di sepanjang posisi linier motion. Perancangan pengendali logika fuzzy dilakukan berdasarkan harga masukan kesalahan (e) dan beda kesalahan (de) posisi meja sedangkan besaran keluaran pengendali adalah tegangan masukan ke motor (u). Himpunan fuzzy. kemudian dilakukan terhadap harga masukan dan keluaran tersebut. Hasil dari perancangan pengendali berdasarkan kedua jenis teknik kendali di atas kemudian diterapkan pada mekanisme gerakan lurus presisi.