Cover
PUBLIC karya Abstrak dan Abstract
PUBLIC karya Lembar Pengesahan
PUBLIC karya Tesis
PUBLIC karya
Dialog telah banyak digunakan untuk komunikasi verbal antara manusia dengan
robot. Salah satunya adalah robot asisten rumah sakit. Namun, seringkali robot ini
dibatasi kendala dialog yang sudah terskenario sedemikian rupa, sehingga akan sulit
memahami kata-kata baru untuk tujuan baru yang diinginkan. Dalam karya tulis ini
dibahas percakapan tentang hiburan, motivasi, kedaruratan, dan permintaan
bantuan dengan pengembangan pengetahuan. Metode pemrosesan bahasa alami
digunakan untuk mencari kata unik serta memroses kata baru yang tidak diketahui
robot. Kata tersebut disebut sebagai pengetahuan baru lalu ditambahkan ke dalam
basis data/tabel-Q awal. Kemudian, dilakukan pembelajaran dengan Reinforcement
Learning untuk mendapatkan hubungan antara basis data lama dan pengetahuan
yang baru masuk, metode yang digunakan adalah Q-Learning dan SARSA.
Untuk menghibur pasien, kami menyediakan pemutaran audio berekstensi mp3
dengan kategori musik, dongeng, komedi dan motivasi. Dari hasil permintaan
pemutaran diketahui waktu eksekusi rata-rata adalah 3.74 ms. Dalam keadaan
darurat, pasien dapat meminta robot untuk memanggilkan perawat, dan robot
merekam serta mencatat keluhan pada basis data. Dari tujuh keluhan yang diberikan
pada robot, kesemuanya dapat direkam dilengkapi dengan waktu yang sesuai pada
saat keluhan diajukan. Pada percakapan permintaan bantuan, robot akan mengambil
barang yang diinginkan pasien. Apabila permintaan tersebut tidak ada, robot akan
bertanya hingga mendapat pengetahuan untuk mengeksekusi permintaan baru yang
kemudian disimpan dan dieksekusi ketika permintaan tersebut diajukan kembali.
Dari pengetahuan yang mulanya hanya 2 dapat berkembang menjadi 10
pengetahuan. Eksekusi pembelajaran berkisan antara 1500 ms hingga 3500 ms. QLearning membutuhkan waktu lebih lama daripada SARSA, namun keduanya
mencapai objek yang diinginkan dalam 200 episode. Dapat disimpulkan bahwa
metode mengatasi keterbatasan pengetahuan robot dalam mencapai tujuan dialog
baru untuk robot asisten pasien telah dapat dirumuskan.