Perpustakaan Digital ITB

Abstrak : Tujuan tesis ini melakukan penelitian dan mengembangkan sintesa sistem nonlinear dengan menggunakan metoda sliding mode dan menyempurnakan teknik sliding mode yang ada , dengan menggunakan aproksimasi fungsi invers tangen sebagai kontroller menggantikan fungsi signum , dan merealisasikannya pada hingga tahap simulasi digital kontroler sliding untuk sistem kendali nyata robot manipulator yang digerak oleh motor arus searah. sistem pendulum dan sistem kendali sikap robot manipulator disimulasikan. Hasil simulasi digital menunjukan pemilihan harga k dan ? tertentu akan berpengaruh terhadap dinamika sistem. harga k yang besar cenderung akan mengakibatkan efek chattering , baik; dari segi frekuensi atapun amplitudo, sedangkan jika terlalu kecil maka sistem tidak masuk dalam kondisi yang diinginkan yaitu kondisi sliding. Penggunaan fungsi invers tan menggantikan fungsi signum temyata dapat menghilangkan atau memperhalus efek chattering . hal itu dilakukan dengan mengambil harga - harga tertentu dari k dan ? dengan mempertimbangkan aspek kestabilan dan ketidakpastian dari sistem. Dari hasil simulasi pada sistem kendali pendulum , robot manipulator yang digerakan motor arus searah. untuk masalah tracking dan stabilisasi, kontroler dengan fungsi invers tan menghasilkan respon sistem lup tertutup yang lebih baik.