Perpustakaan Digital ITB

Rehabilitasi medis dalam bentuk terapi fisik pada saat ini merupakan salah satu kegiatan yang banyak dibutuhkan oleh orang-orang yang mengalami kelumpuhan yang bersifat sementara. Kelumpuhan yang terjadi pada tangan adalah salah satu hal yang dapat menurunkan kemampuan seseorang dalam menjalani hidup secara mandiri secara signifikan. Sampai saat ini, terapi fisik atau fisioterapi umumnya masih dilakukan dengan menggunakan peralatan konvensional. Karena harganya yang mahal, intervensi dengan teknologi maju masih sulit dilakukan karena masih berbasis pada sistem mekatronik. Saat ini mulai banyak sistem teknologi maju yang berbasis pada perangkat berbasis material lunak (atau sering disebut pneumatic artificial muscle-PAM), sehingga biaya dapat dikurangi dan perangkat pun dapat dibuat lebih portable. Pada tugas akhir ini, dibuat sistem uji untuk mendapatkan karakteristik PAM dengan sistem elektrik-pneumatik sebagai pengatur masukan tekanan udara ke PAM. Adapun karakteristik yang diuji adalah karakteristik statik sistem, yaitu linieritas dan sensitivitas, serta karakteristik dinamik sistem, yaitu respon sistem terhadap perubahan waktu dengan parameter konstanta waktu dan penguatan sistem. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem berfungsi secara linier pada rentang masukan tekanan 50 kPa – 200 kPa dengan sensitivitas sebesar 0,0874 N/kPa. Pada pengujian pada tiap nilai masukan tekanan dan bukaan katup servo yang berbeda-beda, diperoleh konstanta waktu dengan rentang 1,4877 – 4,9139 sekon. Analisis respon gerak tangan yang telah dipasangi PAM pun dilakukan dengan menggunakan metode computer vision dimana hasilnya menunjukkan bahwa tiap subjek memiliki kecenderungan gerak yang berbeda walaupun pengaturan yang sama pada sistem elektrik-pneumatik telah diberikan. Hal ini menunjukkan bahwa akan diperlukan pengaturan yang berbeda pada proses pengujian pada tiap subjek karena setiap subjek memiliki kondisi fisik dan kebiasaan gerak yang berbeda-beda.