Perpustakaan Digital ITB

Seiring dengan meningkatnya jumlah dan persebaran penduduk, aktivitas pemenuhan kebutuhan logistik semakin meningkat pula. Salah satu moda transportasi logistik yang sangat berperan penting dalam ketersediaan logistik adalah transportasi laut. Transportasi logistik harus dibuat seefisien mungkin, terutama di pelabuhan. Salah satu caranya adalah mengembangkan truk kontainer otonom. Untuk mengembangkan kendaraan otonom diperlukan Sistem Penentu Lokasi (SPL) yang akurat agar kendaraan otonom dapat berjalan dengan baik. Pada penelitian ini digunakan purwarupa truk kontainer sebagai objek dari SPL yang dirancang pada penelitian ini. Sensor yang digunakan adalah enkoder, potensiometer, dan beacon Marvelmind yang berfungsi sebagai Indoor Positioning System (IPS) dan kompas. Data kecepatan, orientasi dan posisi dari ketiga sensor tersebut kemudian diolah dengan teknik sensor fusion dengan algoritme Unscented Kalman Filter (UKF) untuk menghasilkan estimasi terhadap posisi dan orientasi truk kontainer yang lebih baik. Hasil estimasi tersebut kemudian ditampilkan dalam sebuah aplikasi GUI secara real time. Berdasarkan hasil yang telah dicapai dalam penelitian ini, algoritme UKF dapat menghasilkan estimasi posisi dan orientasi dari truk kontainer dengan rata-rata kesalahan sebesar 2,9 cm untuk posisi, 0,01 radian untuk orientasi kepala, dan 0,12 radian untuk orientasi kontainer.