Perpustakaan Digital ITB

Dwelling time masih lebih lama dari target operasi pada dunia logistik pelabuhan. Penggunaan autonomous truck trailer diharapkan dapat menurunkan dwelling time. Namun, tingkat kesulitan dalam mengontrol autonomous truck trailer sangat tinggi dikarenakan beberapa hal. Tugas akhir kali ini menjelaskan tentang desain kontrol pengikut jalur pada gerak maju dan mundur autonomous truck trailer dengan menggunakan dua fokus pengontrolan yang berbeda: pada bagian head truck dan trailer. Sistem memiliki dua buah masukan: kecepatan traksi dan sudut kemudi yang keduanya terletak pada bagian head truck. Sistem memiliki kesalahan dinamik: kesalahan orientasi sudut head truck dan trailer terhadap lintasan, kesalahan orientasi sudut head truck terhadap trailer, dan kesalahan posisi truck trailer terhadap lintasan. Fungsi pengontrol sudut kemudi dan kecepatan traksi diajukan sedemikian sehingga dapat menstabilisasi kesalahan dinamik sistem agar truck trailer bergerak bertepatan dengan lintasan yang diinginkan. Pengontrol masing-masing fokus pengontrolan didesain berbasis metode Lyapunov sehingga stabilitas asimtotik global dari origin of error dapat dicapai. Hasil simulasi untuk setiap fokus pengontrolan menunjukkan sistem mampu membuat kesalahan dinamik baik pada bagian head truck maupun trailer konvergen ke nol sehingga dapat disimpulkan bahwa sistem dapat mencapai kondisi stabil asimtotik global pada gerak maju dan mundur. Didapatkan pengontrol dengan fokus pada trailer lebih cepat mencapai kestabilan dengan nilai dari evaluasi euclidean norm of error head truck dan trailer masing-masing sebesar 0,501 dan 0,792 pada gerak maju serta 0,652 dan 0,852 pada gerak mundur. Pengontrol dengan fokus pada trailer diimplementasikan pada mobile robot dan didapatkan hasil yang merepresentasikan simulasi.