Perpustakaan Digital ITB

Praktikum Kendali Kecepatan Putar Motor DC telah disediakan Prodi Teknik Mesin Institut Teknologi Bandung untuk memenuhi tuntutan agar alumninya memahami penggunaan teori kendali. Namun, bahasan dalam praktikum ini hanya dititikberatkan pada kriteria performa. Padahal, kriteria kestabilan juga merupakan bahasan yang penting untuk dipahami mahasiswa. Oleh karena itu, dalam modul praktikum tersebut perlu diperkenalkan hubungan antara performa dan stabilitas pada sistem kendali. Penelitian ini dimulai dengan mengukur respon step jerat terbuka dari motor DC. Hasil pengukuran ini digunakan untuk memodelkan sistem sebagai sistem orde satu dengan waktu tunda. Model ini selanjutnya digunakan dalam perancangan sistem kendali kecepatan putar motor DC dengan jenis pengatur PID tanpa dan dengan waktu tunda. Sistem kendali ini kemudian dianalisis dengan metode root locus untuk menentukan nilai batas kestabilannya. Setelah itu, metode penyeteman Ziegler-Nichols digunakan untuk memperoleh nilai gain pengatur yang baik. Hubungan antara hasil penyeteman dengan metode Ziegler-Nichols dan analisis dengan metode root locus kemudian diobservasi dari plot root locus. Hasil utama yang diperoleh dalam penelitian ini adalah nilai batas kestabilan sistem kendali kecepatan putar motor DC dengan pengatur PID. Dalam penelitian ini terungkap pula bahwa adanya waktu tunda menyebabkan perubahan pada batas kestabilan sistem kendali. Sementara itu, plot root locus dari sistem kendali yang disetem dengan metode ZieglerNichols menunjukkan bahwa nilai gain pengaturnya jauh dari batas kestabilan. https://digilib.itb.ac.id/index.php/gdl/view/35328/