Perpustakaan Digital ITB

Pengukuran gerakan melingkar dilakukan pada mesin perkakas CNC VMC 250 produksi dalam negeri dan didapatkan hasil bahwa terdapat kesalahan servo mismatch pada motor penggerak sumbunya. Berdasarkan masalah tersebut diperlukan penyelarasan sistem penggerak motor penggeraknya agar dapat Menghasilkan produk dengan ketelitian tinggi. Untuk menyelaraskan motor tersebut dilakukanlah analisis dan eksperimen pada mesin tersebut. Tugas akhir ini akan membahas tentang penyelarasan sistem penggerak motor servo mesin perkakas CNC VMC 250. Penyelarasan menggunakan metode tuning gain dari servo drive. Proses tuning diawali denganM autotuning yaitu penyesuaian inersia secara otomatis dan penggunaan set gain yang telah tersimpan dalam servo drive. Autotuning yang telah dilakukan tidak dapat meminimalisir kesalahan sehingga dilakukan tuning gain secara manual. Pada manual tuning di sesuaikan speed loop gain, speed loop integral time constant, torque feedforward gain dan speed feedforward gain. Tuning berhasil meminimalisir kesalahan servo mismatch pada tuning speed feedforward gain. Mesin perkakas CNC VMC 250 memiliki kesalahan circularity 1131.3μm dengan kesalahan servo mismatch -21.08ms sebelum tuning dilakukan. Setelah tuning dilakukan, kesalahan servo mismatch telah berhasil diminimalisir menjadi 0.03ms dan kesalahan circularity menjadi 144.7μm.