Perpustakaan Digital ITB

Perkembangan tekologi menyebabkan munculnya berbagai jenis variasi interaksi pada permainan video seperti penggunaan alat alat bantu dan juga beragam macam simulasi hal hal yang ada pada dunia nyata. Salah satu dari perkembangan tersebut adalah platform simulator yang mensimulasikan pergerakan dan kondisi dari suatu bidang. Untuk mampu menggerakkan platform tersebut, diperlukan suatu sistem kendali motor yang akan diintegrasikan dengan platform. Tujuan dari tugas akhir ini adalah untuk melakukan perancangan dan implementasi sistem kendali posisi motor AC menggunakan metode 4 – 3 – 4 joint trajectory. Metodologi penelitian dalah penentuan topic tugas akhir, studi literatur, penentuan spesifikasi sistem, perancangan sistem, implementasi sistem, pengujian sistem dan analisis kinerja sistem serta penarikan kesimpulan dan saran. Ruang lingkup tugas akhir ini adalah studi pengoperasian dan karakteristik inverter, studi metode 4-3-4 joint trajectory, studi algoritma penghitungan trayektori dan algoritma kendali dan penggabungan serta implementasi kesemuanya ke dalam rangkaian sistem kendali motor. Inverter digunakan untuk mengendalikan kecepatan pergerakan motor. Rangkaian DAC dan op-amp digunakan untuk mengondisikan sinyal untuk diberikan kepada inverter, encoder digunakan untuk memberi feedback posisi dan sebuah kontroler berbasis AVR digunakan untuk menghitung trayektori serta mengendalikan sinyal untuk diberikan kepada inverter. Pada sistem yang diuji didapatkan bahwa sistem memenuhi kriteria otomasi yang diinginkan, dapat mencapai posisi yang ditentukan, memiliki batasan ±180o, memiliki steady state error kurang dari 5% pergerakan maksimal motor, memiliki tingkat presisi dimana rentang hasil yang di dapat sebesar 1o serta sistem mampu kembali ke posisi semula setelah melakukan pergerakan.