Perpustakaan Digital ITB

Quadrotor adalah wahana terbang tanpa awak yang digerakan oleh dua pasang rotor yang berlawanan arah, terletak pada setiap sudut quadrotor. Keempat rotor ini memungkinkan quadrotor untuk bergerak pada bidang 3 dimensi secara bebas. Saat ini wahana nirawak quadrotor sedang mengalami perkembangan yang pesat dikarenakan kemudahan manuver, bentuk mekaniknya yang sederhana, efektifitas energi yang terpakai, keamanan wahana saat terbang, dan keleluasaan dari aspek kontrol terhadap gerak quadrotor. Pada awalnya kontrol terhadap quadrotor dilakukan melalui perangkat program di smartphone ataupun remote control. Namun pengendalian wahana quadrotor dengan smartphone ataupun remote control cenderung membuat pengguna bergerak pasif, hanya bagian tangan dan jari saja yang bergerak aktif. Penggunaan dalam jangka panjang dan tidak wajar dikhawatirkan menimbulkan masalah kesehatan. Saat ini, terdapat suatu perangkat sensor yang dapat menangkap isyarat dari gerak tubuh manusia secara menyeluruh yaitu sensor Kinect. Melalui Tugas Akhir ini quadrotor akan diintegrasikan agar dapat bergerak melalui perintah isyarat tubuh manusia menggunakan sensor Kinect. Maka dari itu diharapkan pengguna akan menjadi lebih aktif dan terhindar dari masalah kesehatan. Selanjutnya dilakukan pemodelan identifikasi gerak dari quadrotor. Dari hasil identifikasi tersebut, dilakukan perancangan pengontrol Proportional Derivative (PD) untuk mengatur posisi dan Proportional Integral (PI) untuk mengatur kecepatan. Kemudian pengontrol diimplementasikan secara nyata pada quadrotor agar didapatkan pergerakan yang lebih baik. Metode yang dilakukan dengan menggunakan pendekatan fungsi transfer orde satu serta metode minimisasi Sum of Square Error (SSE) pada arah pergerakan X dan Y. Nilai SSE yang didapatkan pada arah Xq+ sebelum pengontrolan sebesar 8,72 x 105 lebih besar dibandingkan setelah pengontrolan sebesar 2,89 x 105. Nilai SSE yang didapatkan pada arah Xq- sebelum pengontrolan sebesar 4,19 x 106 lebih besar daripada nilai SSE setelah pengontrolan sebesar 4,22 x 105. Nilai SSE yang didapatkan pada arah Yq+ sebelum pengontrolan sebesar 4,02 x 106 lebih besar dibandingkan setelah pengontrolan sebesar 2,90 x 105. Nilai SSE yang didapatkan pada arah Yq- sebelum pengontrolan sebesar 1,63 x 106 lebih besar dibandingkan setelah pengontrolan sebesar 8,62 x 105. Berkurangnya nilai SSE menunjukkan kualitas pengontrolan pergerakan quadrotor yang lebih baik.