Perpustakaan Digital ITB

Perkembangan visual komputer untuk Game dan simulasi telah berkembang pesat dan dengan persaingan ketat dewasa ini, para pengembang game dituntut untuk membuat aplikasi yang lebih baik dengan pendekatan pemodelan sistem waktu nyata yang semakin mendekati kenyataan. Untuk memenuhi kebutuhan tersebut, telah banyak yang mendekati permasalahan gerak mobil dengan ilmu bidang kendali dan robotika. Sistem gerak robot menyerupai mobil merupakan permasalahan sederhana karena sifat dari mobil yang nonholonomik, nonlinier serta merupakan sistem multi input multi output (MIMO). Pada tugas akhir ini, dilakukan sebuah strategi sistem sensing jalan dan perancangan kontrol gerak mandiri mobil mengikuti jalan. Penelitian pada tugas akhir ini difokuskan pada permasalahan pathfollowing saja tidak membahas permasalahan lain seperti gerak point to point dan trayektori. Strategi yang dilakukan ialah dengan memecah sistem mobil menjadi dua bagian yang masing-masing single input single output (SISO). Masing-masing sistem merepresentasikan sistem lateral dan sistem kecepatan sebuah mobil. Dengan dipecahnya sistem menjadi lebih sederhana, perancangan analisis kontroler pun menjadi lebih mudah. Selanjutnya masing-masing sistem dapat di analisis dengan analisis sistem linier orde dua biasa dengan mudah. Untuk perancangan kontroler, dilakukan simulasi menggunakan SIMULINK. Analisis Implementasi kontroler pada aplikasi game dilakukan dengan cara membandingkan hasil dari simulasi SIMULINK dan simulasi langsung pada aplikasi Game. Analisis path following dilakukan dengan cara mengukur jarak antara mobil dan path setiap waktu. Hasil dari pengujian pada kontroler menunjukkan behaviour path following yang memiliki error kecil dan kontroler yang stabil. Untuk sistem navigasi, pada penelitian tugas akhir ini digunakan sistem navigation mesh yang lebih baik dari sistem waypoint yang biasa dipakai pada game-game klasik.